装配机器人的结构设计是什么？随着人力成本的提高世界上各国都在大力发展工业装配机器人技术，这将有助于装配机器人领域进一步发展，拉动市场需求量。今天小编就带大家一起来了解一下装配机器人的结构设计是什么？

      1. 装配机器人的结构设计
      机械臂主要由硬件结构和控制系统组成。其中机器人的硬件结构主要包括机座、大臂、小臂、腕部和手爪。机械臂的机座主要起到支撑、固定的作用，小臂和大臂共同完成机械臂腕部的空间定位，机械臂腕部包含三个自由度，共同来完成腕部的空间姿态调整。机械臂各部分的运动靠电机来提供动力，共有六个排布于关节处的力矩电机。力矩电机动力输出方式是以恒定力矩输出的，并且能够进行堵转，增大输出转矩，保证机器人运行性能。在机械臂的腕部，设计有法兰盘 安装孔，用以安装不同样式的手爪。
      2. 装配机器人手爪设计要求
      由于支撑盘整体形状较为复杂，为了能使移动装配机器人稳定、可靠的完成抓取零件的任务，需要进行手爪设计。手爪的具体设计要求如下：
      （1）稳定性
      要求抓取点能够形成一个稳定的抓取面，即利用机械手爪去抓取、夹持或吸附减速器零件，该组件需要能够抵抗外部重力等干扰力，并仍然保持在一个稳定的、唯一的状态，从而确保搬运和装配中，任务对零件的装配精度要求。
      （2）零件表面损伤最小
      稳定的抓取方式有多种选择，需要基于零件表面损伤最小的优化准则选择出最适合的抓取方式。由于ＲＶ减速器组件有不能在夹持过程中产生形变的特殊要求，因此需要保证抓取过程 中组件所受应力最小。
      （3）整体驱动能源的统一性
      手爪与机器人应具有同一驱动能源。由于机器人在工作时需要进行移动，为了减少整体载重、防止线路对机器人运行的干扰，扩大工作范围，需要手爪和机器人采用同一类型驱动源。

      （4）材质和重量要求
      机械臂的额定载荷有限，为了确保机械臂能够正常运行，要求手爪的重量要尽可能的轻，并且保证整体结构的刚性。
      以上就是装配机器人的结构设计，如果您对装配机器人感兴趣记得联系我们。