焊枪偏差识别方法有哪些？焊枪偏差信息的识别是焊缝跟踪技术中十分关键的一个环节，怎样准确地识别出焊枪相对于焊缝中心的偏差成为自动化焊接技术中一大难题。用于焊枪偏差识别的方法有很多，今天小编就为大家介绍三种常用的偏差识别方法。

1. 区间积分法

根据旋转电弧传感器的动态模型，可知电弧长度与焊接电流成反比的关系，以焊枪作圆弧运动的中心线为界，将扫描周期划分为左右两个区间，分别对两个区间求积分值，通过两个区间积分值的差值来反映焊枪偏差信息，差值的大小表示焊枪偏离焊缝中心的距离，差值的正负表示焊枪偏离焊枪中心的方向。

2. 特征谐波法

将旋转电弧的焊接电流信号从时域信号转换到频域进行分析，通过分析得出焊接电流信号的能量主要集中在低次谐波上，一次谐波系数反映了焊枪偏差信号，且一次谐波的幅值与焊枪偏差成线性关系，利用一次谐波的幅值来表征焊枪偏差信号，用一次谐波的正弦分量来表示

3. 特征平面法

特征平面法的基本原理是对焊枪在焊接过程中的空间姿态进行建模，通过旋转电弧传感器检测焊枪偏离焊缝中心的空间位置信息，通过数学方法构建特征平面，将焊枪偏差信息和焊枪倾角信息分别投影到两个正交的特征平面上，实现焊枪偏差和焊枪倾角的解耦。特征平面法具有很高的检测精度，可以实现焊枪偏差和焊枪倾角的同时检测，从而实现对焊缝的精确跟踪。 

在焊接过程中出现焊枪偏差，需要使用正确的焊枪识别方法找出焊偏的原因才能对症下药。如果您对焊枪偏差识别方法仍有疑惑，记得联系我们。