智能机械手臂由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构由手部、腕部、臂部、手臂等部件。驱动机构是工业机械手的重要组成部分，根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。
在设计机械手臂的机械控制系统中，多采用步进电机及伺服电机操作的方式。步进电动机是将脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，在非超载的情况下，电动机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。伺服电动机又叫执行电动机，它将所收到的信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，其执行精度非常高。伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到 1 个脉冲，就会旋转 1 个脉冲对应的角度，从而实现位移。
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