搬运机器人机械手夹紧故障如何排查？在过去几年的应用中，搬运机器人在作业过程中多次出现机械手夹紧故障问题。

搬运机器人机械手出现故障，不仅会造成长时间的停线影响生产、损害发动机质量，同时也存在发动机夹紧不牢固造成的空中坠落的安全隐患。今天小编就带大家来了解一下搬运机器人机械手夹紧故障如何排查。

1. 检查梭台夹具四六缸转换机构

对搬运机器人的梭台夹具四六缸转换机构主要零部件进行拆检，如果定位组件发生磨损，需要对其进行更换，恢复四六缸转换夹具位置精度，保持梭台夹具稳定。在梭台夹具检修完成后，尝试抓取一台六缸发动机。如果抓取放置过程中仍出现了干涉与磕碰现象，那么梭台夹具问题不是该现象的主要原因。

2. 检查机械手夹具定位机构

对机械手夹具进行拆检，如果夹具的前端定位孔已发生严重磨损，不仅能够影响发动机放置位置精度，同时也对托盘定位销机构及机械手夹具的使用寿命产生影响，可以利用定位铜套进行安装调试。

3. 检查气缸动作与夹紧滑台

将搬运机器人的气缸与夹紧滑台脱开，分别检查气缸动作与夹紧滑台动作情况。发现气缸在手动进行伸缩过程中不存在动作卡滞情况，同时气缸锁相应速度正常，不存在气缸卡滞造成的夹紧故障问题。用手推动夹紧滑台发现在气动导轨钳制器打开的情况下，滑台移动存在较大的阻力，将会对夹紧力形成产生不良影响。

4. 对夹具进行夹紧受力分析

由于夹具设计夹紧力衍生的摩擦力不足导致的六缸机型夹不紧是故障频发的主要原因，可以考虑实施更换夹紧块材料，通过提升静摩擦因数来提升静摩擦力；或者通过提升压缩空气压力或者更换更大的夹紧气缸来提升压力，进而提升静摩擦力。

5. 夹紧位置调试

由于搬运机器人的夹具夹紧位置是靠位于夹紧气缸上的行程检测开关控制的，这种控制方式就导致了夹具定位端在经过长时间工作发生磨损后，夹紧行程不能及时跟进，导致夹具在对缸体进行夹持时虽然夹紧到位信号已触发，但夹紧端事实上还未或者刚刚与缸体发生接触，在没有形成夹紧力的时候夹紧气缸就已经停止动作，出现缸体夹持不紧。

搬运机器人机械手夹紧故障排查方法还有很多，通过以上方法，可以使得搬运机器人夹紧效果大大改善。